《有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《一种采用图像特征匹配技术的RGB-D SLAM算法》PDF+DOC 针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求，提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉Sl AM算法。相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累，采用了基于图优化的Sl AM方法，本文算法分为两个部分：前端和后端。前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系，首先提取彩色RGB图像的特征点，......
2. 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC 从同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)的研究进程出发，通过回顾SLAM近三十年来的研究方法，对移动机器人SLAM的研究进行系统的总结，并指出其存在的三个关键问题.针对这三个问题，介绍了基于概率估计和基于视觉的SLAM方法，对基于概......
3. 《有色量测噪声情况下的多传感器目标跟踪融合算法》PDF+DOC 目前已有的目标跟踪融合估计算法都是基于Kalman滤波的，而卡尔曼滤波估计算法要求系统过程噪声和量测噪声均为白色噪声；而实际的跟踪系统中量测噪声往往是有色噪声。针对上述问题，利用线性组合当前量测与下一时刻量测的量测扩增法，研究了有色量测噪声情况下的集中式、分布式多传感器目标跟踪融合算法；并对新的融合......
4. 《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)的问题，就扩展卡尔曼(EKF)算法所存在的缺陷即不适合大范围环境及密集环境等特征数量较大的场合，提出了一种改进的EKF-SLAM算法；它在扩展卡尔曼(EKF)算法上采用Rao-Blackwellise的分解思想-分解估计构架，将SLAM问题分解为路径估计和......
5. 《基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究》PDF+DOC 移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中的难点问题之一即是数据关联。结合独立兼容最近邻(ICNN)算法计算复杂度低和联合相容分枝定界(JCBB)算法关联准确度高的优点，提出一种基于关联数据预处理的混合数据关联方法。首先经过数据预处理，选取合适的观测特征子集和局部地图特征子集运行ICNN算法进行......
6. 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC 基于传感器模型的SLAM导航策略精度较高，但由于摩擦等因素误差长时间累计会造成里程计的漂移现象。依靠视觉里程计进行导航的Rat SLAM系统，通过在局部场景细胞中引入闭环检测策略实现累计误差的校正，在静态环境下具有一定的鲁棒性，但在复杂场景里，如移动障碍物的出现，视觉里程计会提取到错误的速度等姿态信......
7. 《一种基于CI因子图的多机器人2D地图融合算法》PDF+DOC 针对地图融合时多机器人位姿估计过程中互协方差未知的问题，提出了一种基于协方差交叉点(covariance intersection，CI)因子图的2D地图融合算法.首先通过坐标变换矩阵实现机器人坐标到全局坐标的转换，然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重，通过算法融合各局部估计信息，......
8. 《基于激光信息的移动机器人SLAM研究》PDF+DOC 随着移动机器人技术的不断发展，传统的导航技术如电磁导航由于原理的限制已无法满足现代工业生产环境中灵活性的需求。文中提出使用能输出激光信息的传感器，将其获得的激光测距信息进行地图构建；以移动机器人Powerbot为平台，使用Rao-Blackwellised粒子滤波器，在自身定位过程中使用粒子滤波的方......
9. 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高，不适用于方向性差的超声传感器问题，提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计；在......
10. 《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC 结合SLAM算法及不确定性分析，对SLAM问题中的特征相关性进行了研究。并在对相关性进行详细深入分析的基础上，得到了特征稀疏的两个标准，进而提出了相关优先的特征稀疏策略，可利用较少的相关性强的特征从而减少大量的计算负担，计算误差却和一般传统方法相当。最后，采用EKF滤波对SLAM进行了仿真，通过多次......