《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC

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4. 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高，不适用于方向性差的超声传感器问题，提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计；在......
5. 《SLAM问题的一种优化数据关联算法》PDF+DOC 联合相容分支定界算法(JCBB)存在“计算复杂度高”等缺点.为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能，对它进行了三处改进：一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度；二是根据机器人的位姿和传感器的测量范围将数据关联限定在局部可能区域中；三是自适应地进行分批数据关联.仿真实验结果表明，优化......
6. 《一种改进的联合相容SLAM数据关联方法》PDF+DOC 数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果，但计算量随观测数目的增加而迅速提高，实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限，对JCBB算法进行了改进，提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果，但计算量随观测数目的增......
7. 《一种采用图像特征匹配技术的RGB-D SLAM算法》PDF+DOC 针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求，提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉Sl AM算法。相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累，采用了基于图优化的Sl AM方法，本文算法分为两个部分：前端和后端。前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系，首先提取彩色RGB图像的特征点，......
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9. 《基于RGB-D数据的实时SLAM算法》PDF+DOC 提出了一种基于RGB-D数据的实时SLAM(同时定位与地图创建)算法，得到机器人的6D位姿并构建环境的3D地图.首先提取RGB图像的特征点，并利用高斯混合模型得到特征点处的颜色和3维坐标，以及对应的协方差矩阵.然后利用ICP(迭代最近点)算法，得到当前帧特征点与环境模型特征点集的变换矩阵T_t，并在......
10. 《一种基于多传感器数据融合的目标跟踪算法》PDF+DOC 论述了目标跟踪的原理和数据融合技术，为了解决移动机器人系统中的传感器存在大量不确定性问题，提出了一种交叉传感器交叉特征(CSCM)数据融合算法，这种算法基于粒子滤波技术，融合多个传感器的信息，合并不同的状态空间模型，以此减弱系统和测量噪声，来估计移动机器人的位置和角度。在仿真实验中，我们分别比较了单......