作者：阮晓钢,赵建伟 单位：东北大学 出版：《控制工程》2009年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2009030280 DOC编号：DOCJZDF2009030289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究两轮直立式自平衡机器人的系统结构及PWM直流伺服控制系统，加入伺服系统使得电机控制变得容易，机器人的控制也变得更加有效，并对其进行了仿真和机器实验。系统由运动装置、姿态监测传感器和控制器构成，左右车轮由2个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动，采用晶体管脉冲宽度调制(PWM)直流伺服控制系统，姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器。建立系统的数学模型，在M atlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR)，系统具有良好的鲁棒性和稳定性。通过实验验证了系统的稳定性。一种真正的仿人型机器人实现各种灵活的行走控制，表明了系统建模、引入伺服系统和控制器设计的合理性和有效性。

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