作者：魏雅 单位：中国船舶重工集团公司第七0九研究所 出版：《计算机与数字工程》2017年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSSG2017090380 DOC编号：DOCJSSG2017090389 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 系统采用陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的融合，选用STM32F103单片机为控制核心，完成了传感器信号的处理，实现了车身的控制。整个系统的各个模块能够正常、协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。

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