作者：刘先恩,赵学敏,李岩,郝伟,闫连柱,赵瑞超 单位：华东计算机技术研究所;上海计算机学会 出版：《计算机工程》2008年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJC2008080770 DOC编号：DOCJSJC2008080779 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略。利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测，得到关于障碍物的信息，通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标。采用切线法进行路径规划，实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划，使机器人可以很好地避开障碍物，并以局部最优或次最优路径到达指定位置。实验结果验证了该路径规划算法的良好性能。

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