作者：韩宁宁,梁青,马海涛,李旺,王永 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2008年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2008090130 DOC编号：DOCZDHY2008090139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 该文结合仓储信息管理系统的需求，设计并开发了一种巡线机器人控制系统。采用TMS320F2812型DSP，利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线，采用直流电机PWM驱动。结合模糊控制与PID控制方法，设计并实现了双回路巡线控制系统。其中：内回路采用PID控制器，构成PWM电机调速系统；外回路采用模糊控制器，构成导引线跟踪系统。实验结果表明，该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能。

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