作者：罗忠,柳洪义,王菲,孙一兰 单位：东北大学 出版：《东北大学学报(自然科学版)》2008年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDBDX2008020290 DOC编号：DOCDBDX2008020299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人未知工作环境，提出了一种基于超声波传感器的探测方法.建立了探测系统的结构模型，阐述了系统的工作原理，并分别对平面、圆弧曲面、斜面以及竖直面等未知环境基本组成面的探测进行了实验研究.实验结果表明，超声波测距仪不适合曲率半径小的圆弧曲面探测.对于其他三类环境表面的探测，给出了各自的探测策略和数据处理方法，主要包括：斜面探测需要用三个超声波传感器，竖直面探测需要补偿由于开角引起的误差，平面探测需要补偿由传感器运动引起的动态测量误差等。

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