作者：田国会,李晓磊,卜范骞 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2008年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2008S10510 DOC编号：DOCHZLG2008S10519 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《家庭服务机器人智能空间技术研究与进展》PDF+DOC2007年第05期 田国会,李晓磊,赵守鹏,路飞 《用于自主移动机器人的导航定位技术分析》PDF+DOC2017年第02期 张一栋 《基于激光雷达与视觉信息融合的SLAM方法》PDF+DOC2019年第01期 王光庭,曹凯,刘豪 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC2018年第07期 杨雪梦,姚敏茹,曹凯 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《基于视觉的同时定位与地图构建方法综述》PDF+DOC2010年第08期 何俊学,李战明 《基于激光SLAM的助老机器人》PDF+DOC2019年第06期 薛同来,赵冬晖,韩菲,王希明,武联菊 《单目相机-IMU外参自动标定与在线估计的视觉-惯导SLAM》PDF+DOC2019年第06期 潘林豪,田福庆,应文健,梁伟阁,佘博 《RGB-D SLAM综述》PDF+DOC2017年第06期 王旒军,陈家斌,余欢,朱汇申 《一种基于无线传感器网络的未知区域地图构建系统》PDF+DOC2018年第10期 王兴伟,陈浩,师普,史金炆,刘煜

    • 提出了基于智能空间的家庭服务机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法.利用双目立体视觉传感器提取环境特征，获取环境中物体的Harris角点，通过立体匹配算法获取角点的三维几何信息，同时获取环境中这些几何特征对应的图像特征信息，并将混合信息进行绑定，作为实时更新信息存入智能空间信息库中，构建出三维立体混合特征地图.在SLAM实现过程中，首先建立系统模型并对该模型进行重构以实现线性化；其次移动机器人与智能空间实时地进行交互，实现快速数据关联；最后利用卡尔曼滤波算法处理信息的不确定性，估计出机器人的位姿，同时保存环境特征，逐步构建出环境地图.实验表明，该方法实时性好、精确度高。

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