作者：王旒军,陈家斌,余欢,朱汇申 单位：北京自动化控制设备研究所;中国宇航出版有限责任公司 出版：《导航定位与授时》2017年第06期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDWSS2017060020 DOC编号：DOCDWSS2017060029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于视觉的多机器人协作SLAM问题》PDF+DOC 吕强,林辉灿,张洋,马建业 《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC2015年第07期 弋英民,黄莹 《视觉SLAM系统分析》PDF+DOC2018年第19期 揭云飞,王峰,智凯旋,熊超伟,李学易 《基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述》PDF+DOC2019年第07期 陈世浪,吴俊君 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《基于图像的相机定位技术综述》PDF+DOC2019年第02期 吴毅红 《基于激光SLAM的助老机器人》PDF+DOC2019年第06期 薛同来,赵冬晖,韩菲,王希明,武联菊 《基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述》PDF+DOC2019年第04期 潘林豪,田福庆,应文健,邱千钧 《单目相机-IMU外参自动标定与在线估计的视觉-惯导SLAM》PDF+DOC2019年第06期 潘林豪,田福庆,应文健,梁伟阁,佘博 《基于异质传感器信息融合的移动机器人同步定位与构图》PDF+DOC2018年第13期 陈超,李强,闫青

    • RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器，进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机，RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍，然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果，以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍，并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后，对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析，并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。

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