作者：毛文勇,仇翔,张文安 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2018年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2018090180 DOC编号：DOCJZCK2018090189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人编队问题，设计了一种基于多传感器信息融合和自抗扰控制器的编队控制系统；首先，为提高机器人的定位精度，采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合，以更加精确的获得移动机器人的坐标信息，并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型；进而设计了自抗扰控制器，完成扩张状态观测器以及控制规律的设计，实现移动机器人的跟踪编队控制；最后，设计了编队控制实验平台，并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。

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