作者：宋波,肖世德,华仕容 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2007年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2007020030 DOC编号：DOCJQRR2007020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 将机器人与引导线的相对位置关系分成典型的七种状态，控制系统分别就这七种状态做出相应的调整策略.论证了在这种机构设计下通过不断调整底盘姿态的方法可以让底盘中心线逐渐与引导线重合的实现原理.基于MSP430平台采用PWM来控制左右驱动轮的转速以产生转速差，来调整机器人与引导线的相对位置，实现了快速、稳定、准确的巡线。

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