作者：赵大威,姜力,金明河,刘宏 单位：哈尔滨理工大学 出版：《电机与控制学报》2007年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJKZ2007050140 DOC编号：DOCDJKZ2007050149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对仿人型机器人手的力矩保持问题，利用混合式步进电机的自锁特性，设计了具有力矩保持功能的手指驱动器，使手指抓取物体时保持抓取力不减小，同时电机不消耗电流。采用非线性跟踪微分器对位置信号滤波得到速度信号，设计了位置控制器和阻抗力矩控制器。实验结果证明，基于步进电机的自锁机构具有体积小，噪音低的优越性，阻抗控制器的力矩控制结果较好。

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