作者：王恒升,何清华,薛云 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2007年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2007030530 DOC编号：DOCCGJS2007030539 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 分析了凿岩机器人控制系统的构成，针对集中控制方式的缺点，提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能，设计了适合于凿岩机器人实时性要求的CAN总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求，以协调总线上的信息流，减小总线冲突仲裁所需时间。

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