《未知环境下的移动机器人定位及实时避障》PDF+DOC

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2. 《一种鲁棒的室外移动机器人定位方法》PDF+DOC 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可......
3. 《基于S3C44B0X的移动机器人的应用研究》PDF+DOC 本文以S3C44B0X为控制中心，设计了移动机器人的硬件平台，并给出了软件设计策略，实现室内未知环境的移动机器人的导航，采用多传感器感知外界环境的障碍信息，结合光电编码器和电子罗盘获取机器人当前的位置，运用嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-II设计机器人多任务运行策略。实验表明，该移动机器人能够实......
4. 《未知环境下局部路径规划方法在慧鱼移动机器人开发中的应用探讨》PDF+DOC 移动式机器人的导航主要面临两大问题，即机器人定位和路径规划。该文对于现有的两种路径规划方法，即全局路径规划方法和局部路径规划方法进行了探讨，提出在未知环境模式下适宜采用局部路径规划方法。通过慧鱼寻光避障机器人在未知环境下的实验，结果表明局部路径规划方法更好地解决了机器人的移动问题。...
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6. 《面向栅格模型的室内环境地图构建方法》PDF+DOC 针对室内未知环境地图构建问题，通过Kinect传感器获取障碍物深度图像信息，采用基于Bayesian的概率栅格计算方法，实现室内环境下的实时地图构建，并通过移动机器人平台验证其有效性和准确性。...
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8. 《模糊理论在机器人超声传感器中的应用及改进》PDF+DOC 移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术，研究中主要的问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息，而且处理这些信息的速度要快，要满足实时性的要求。文章详细介绍了将模糊理论应用于移动机器人超声传感器阵列对未知环境的探索、感知过程，从而提高了传感阵列的融合的有效性及实时性，并通过仿真结果对模......
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10. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......