作者：张雷明,田恩刚,胡颖慧,张亚伟 单位：中国家用电器服务维修协会 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZZZ2015010050 DOC编号：DOCDZZZ2015010059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《泵车布料软管姿态检测传感器研制》PDF+DOC2015年第12期 余峰,陈新元,李勇,张俊峰,杨海清 《可穿戴式人体姿态检测系统设计》PDF+DOC 胡小华,李向攀,祁洋阳,冷昊,韩建海,郭冰菁 《基于惯性导航的扫地机器人系统设计》PDF+DOC2019年第06期 张驰洲,熊根良,陈海初 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC2019年第09期 施平 《农业机器人研究进展评述》PDF+DOC2018年第06期 李丹丹,史云,李会宾,韩伟,段玉林,吴文斌 《机器人打磨系统控制技术研究》PDF+DOC2018年第24期 于亚平 《基于机器视觉的智能魔方机器人研究综述》PDF+DOC2019年第03期 王一帆,陈浩东,陈文秀,赵康荏,赵萍 《可重构机器人技术的探讨》PDF+DOC2001年第S1期 李斌,吴镇炜,谈大龙,王越超 《微操作机器人的发展现状》PDF+DOC2002年第02期 孙立宁,孙绍云,荣伟彬,蔡鹤皋 《单轴双轮自平衡车姿态检测方案设计》PDF+DOC2009年第S1期 张吉昌,程凯,郑荣儿

    • 两轮机器人通过姿态反馈达到稳定状态，但需要解决其姿态检测传感器存在误差的问题。本文首先通过力学分析建立两轮机器人数学模型，采用极点配置法设计状态反馈矩阵，进而得到系统控制方法 ；然后通过分析两种普遍使用的姿态检测传感器的特性，得到各自的误差模型，并采用互补滤波方法对两种姿态检测传感器进行融合。将姿态检测传感器的误差模型和互补滤波融合后的模型分别应用到两轮机器人模型中，并对两种单独使用姿态检测传感器的机器人系统和采用互补滤波方法的机器人系统进行仿真。仿真效果和实验测试表明，采用互补滤波方法的两轮机器人姿态检测误差减小，系统更加稳定。

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