作者：黎永键,赵祚喜,黄培奎,关伟 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2015年第S2期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2015S20140 DOC编号：DOCNYGU2015S20149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以东方红-X804拖拉机为试验平台，设计了基于双闭环控制方法的转向控制器，以提高农业机械导航的精度。首先阐述了系统整体结构及工作原理，使用角度传感器KMA199和角速率传感器ADIS16300分别测量转向角度、转向角速率，电控液压阀、换挡电磁阀和溢流阀作为执行单元实现自动转向。建立了数学模型，介绍了转向控制器的硬件电路实现，设计了CAN总线网络功能节点。结合拖拉机田间作业过程中系统非线性特性，提出了以角速度控制为内环、转向角度控制为外环的双闭环控制方法，给出了控制算法的推导过程，并使用Matlab工具箱进行系统辨识得到传递函数的参数。试验结果表明：ADIS16300角速度积分的角度值有较高准确度，平均误差为0.53&#176；。方波信号的角度跟踪稳态时平均误差为0.40&#176；，平均跟踪时间为1.3 s，角速率跟踪稳态时平均误差为1.25(&#176；)/s，延时时间平均值为0.2 s；双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象。

    📙 相关资料

    1. 《以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统》PDF+DOC 针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点，采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器，结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置，设计了串级PID自动导航控制系统，内环PID控制器用于转向控制，外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大，为避免对角速度......
    2. 《东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统》PDF+DOC 该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路，该回路可根据导航控制器提供的期望......
    3. 《拖拉机自动转向控制系统的一种改造方案》PDF+DOC 拖拉机自动转向控制系统可实现拖拉机按规划路径行驶，是自动驾驶转向控制的基础。基于拖拉机现有液压系统，给出一种液压油路改造方案，论述在该方案基础上的自动转向控制系统基本构成和工作原理，并对该方案的发展与完善提出建议。...
    4. 《浅析煤矿液压支架电液控制系统》PDF+DOC 通过对国内外液压支架电液控制系统的对比说明中国液压支架控制系统存在的问题，简要说明液压支架电液控制系统的工作原理及优点，并指出提高液压支架电液控制系统性能的关键技术。...
    5. 《基于速度位置双闭环控制的视轴稳定系统设计》PDF+DOC 视轴稳定伺服系统用于隔离振动或冲击对摄像系统成像的影响。系统由航向和俯仰框架组成，速度传感器、角位置传感器、航向电机、俯仰电机、主控制器构成了速度、位置双闭环稳定控制系统。利用位置环调节来保证系统准确性的基础上加入速度环调节来提高系统响应速度，使系统的响应时间小于50 ms，过渡时间小于200ms。...
    6. 《基于微控制器的AGV系统设计探析》PDF+DOC 在智能制造发展战略的背景下，机器人在各行各业中得以大量应用，其中AGV就是用于企业物料转运的智能机器人。使用AGV进行物料转运，不仅省时省力，而且还能节省成本，可有效提高企业的市场竞争力。本文主要对AGV的发展现状进行了分析，建立AGV运动学模型，论述AGV的导航模式，并基于微控制器和红外传感器、超......
    7. 《汽车、拖拉机用温度表型式、参数和尺寸》PDF+DOC 本标准适用于安装在汽车、拖拉机、机动农业机械、工程机械及同类型固定式内燃机上的温度表及双金属式、电磁式温度表用的传感器。...
    8. 《电控液压动力转向系统的研究》PDF+DOC 电控液压动力转向(ECHPS)系统可解决大中型汽车转向轻便性和灵敏性的矛盾，使驾驶员在汽车低速行驶时获得较大助力，高速行驶时获得较强的路感。本系统可根据车速传感器提供的信号，经处理后输出PWM的占空比来控制数字阀，以达到控制反力室压力的目的。另外，在发动机与动力转向泵之间增加电磁离合器，由ECU根据......
    9. 《基于CodeSys软件的电控双钢轮压路机浅谈》PDF+DOC 电控液压系统由于其高效、精确、稳定、多样化的控制，已经越来越多的被应用于工程机械设备当中，双钢轮压路机是压路机种类中技术含量最高，液压系统应用相对较复杂的设备，而CodeSys软件则是在工程机械中电控系统应用最为广泛的设计软件，将CodeSye软件用于电控双钢轮压路机的设计可以使得双钢轮液压系统得到......
    10. 《拖拉机耕深模糊自动控制方法与试验研究》PDF+DOC 研究了拖拉机电控液压悬挂系统耕深自动控制方法，提出了一种基于模糊控制的电控液压悬挂系统耕深自动控制方法和综合度系数的概念，设计了耕深模糊控制器，并利用综合度系数将力位综合调节转化为对耕深的模糊控制。试验研究了阻力在不同综合度系数下对耕深的影响，试验结果表明：耕深从0到20 cm的响应时间低于1.7 ......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。