作者：陶洪峰,陈大朋,杨慧中 单位：东北大学 出版：《控制与决策》2015年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZYC2015060100 DOC编号：DOCKZYC2015060109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对一类存在执行器和传感器故障的非线性系统，提出基于滤波器的故障重构方法.为了使算法同时适用于状态和输出端，通过由系统方程构造新状态方程对系统作扩展变换，将原系统输出端非线性和故障转换到扩展系统的状态方程，在此基础上设计故障诊断滤波器，采用迭代学习调节算法更新虚拟故障使之逼近实际故障.该算法可以检测和估计系统故障，并且对不同类型故障具有一定的适应性.在单关节机器人模型上进行仿真实验，实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。

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