作者：李龙,陈智,汪博文,田应仲 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2017年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2017S10560 DOC编号：DOCJSYZ2017S10569 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着人机共融生产模式的推广，人与机器人需要协作完成工作任务，在人机协作的过程中需要估计机器人末端接触力。传统的机器人末端接触力估计主要是基于外部传感器来实现的，这不仅会使机器人本体成本增加，还会使机器人的控制系统变得更加复杂。针对这个问题，研究了无外部传感器的机器人末端接触力估计算法。首先设计数字低通滤波器对机器人动力学方程进行滤波，建立不显含加速度信号的机器人动力学模型，然后将机器人末端接触力看作时变参数，采用递推最小二乘法估计末端接触力，通过动态的改变遗忘因子使算法具有更好的响应特性，达到了较好的效果。最后通过MATLAB和ADAMS联合仿真验证了算法的有效性。

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