作者：洪海斌,郭杭,郭俊鸽,方爽,滕长胜 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2014年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2014060100 DOC编号：DOCCGQJ2014060109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 多传感器数据融合辅助iPhone导航研究的是一个基于IMU/GPS/磁力计的联合解算导航算法，即将手机中加速度计测量到的比力信息与陀螺仪测量到的角速率信息通过扩展卡尔曼滤波技术进行融合。针对低成本传感器的特性，设计了相对应的初始对准方法。在GPS/INS组合阶段，通过添加载体坐标系下左右方向和竖直方向的载体速度为观测量来增加系统的可观测性，从而达到对状态量的更优估计，最终通过反馈校正得到较为精确的载体位置、速度和姿态信息。

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