作者：喻思维,杨志刚,陈尧,刘群 单位：重庆理工大学 出版：《重庆理工大学学报(自然科学)》2014年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGGL2014060080 DOC编号：DOCCGGL2014060089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 六足步行装置为获得较好的平稳性，需要多个执行器驱动腿机构，且腿机构需要多个自由度。针对一种只用一个执行器驱动6条腿的六足步行车辆，对步行车辆的车身平稳性进行数学建模，并设计了一种简单、实时的控制方案。该建模方法简单、易于控制，具有提前预判功能。

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