《移动机器人的超声波传感器发散角标定及应用》PDF+DOC
作者：穆卫谊,张广鹏,黄玉美,闫雯,高恒
单位：中国仪器仪表学会
出版：《仪器仪表学报》2017年第03期
页数：8页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFYQXB2017030070
DOC编号：DOCYQXB2017030079
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为了提高移动机器人在作业站点的定位精度，在考虑入射角的基础上，分析了发散角对超声波传感器测距的影响，建立了同时考虑发散角及入射角的超声波传感器测距函数关系表达式；提出了超声波传感器发散角的标定方法，并通过实验对发散角进行了标定；通过对比实验可以看出，所提出的关系表达式提高了超声波传感器距离测量精度。在此基础上提出了利用自动导航车(AGV)单个侧面两个超声波传感器实现移动机器人在作业站点侧向、前向及姿态3个方向的位姿定位方法，最后将该方法用于自主研发的移动机器人的定位试验，验证了该方法的正确性和有效性。
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