作者：郭旭东,翟刚,葛斌,严荣国 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2014年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2014060020 DOC编号：DOCCGJS2014060029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高胶囊内窥镜的跟踪精度，增强实时性，提出了倾角传感与磁场传感相结合的无线跟踪方法。推导了倾角传感模块在跟踪系统中的角度测量原理，基于坐标旋转和空间磁场理论，建立了倾角传感式磁跟踪数学模型，获得了胶囊方位与磁场信号的数学关系式。根据倾角传感的磁跟踪方案，设计开发了系统样机，包括：磁场发生装置、倾角式无线磁传感模块、无线数据接收装置、数据处理平台。跟踪实验表明，角度跟踪平均误差为4.2&#176；、4.5&#176；，标准偏差为2.2&#176；、2.4&#176；；x分量、y分量、z分量的平均位置误差为0.011 3 m、0.012 1 m、0.010 4 m，标准偏差为0.008 2 m、0.007 5 m、0.006 8 m。倾角传感器的引入减少了励磁源的个数，减小了每轮跟踪的采样数据量和采样时间，简化了非线性方程组的求解，进一步提高了跟踪精度。

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