《液压驱动单元负载模拟测试平台仿真与实验研究》PDF+DOC
作者:张学炜,张伟,胡志勇,王琳
单位:北京机械工业自动化研究所
出版:《液压与气动》2014年第09期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFYYYQ2014090230
DOC编号:DOCYYYQ2014090239
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针对足式机器人关节的液压驱动单元,为测试液压驱动单元在复杂多变的载荷谱作用下的响应性能,以实现负载模拟器的精确加载和优良控制,建立阀控对称缸液压驱动单元性能测试平台。介绍足式机器人位置-力双通道液压驱动单元负载模拟系统的工作原理,分析影响负载模拟力的因素,采用机理建模方法建立系统数学模型;基于AMESim和MATLAB/Simulink软件,建立负载模拟系统联合仿真模型,并对所建立的测试系统数学模型、联合仿真模型进行分析和实验验证,进一步研究液压驱动单元控制策略在实际工况运行中的控制效果。
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