《机器人关节用挠性驱动单元研制与负载特性试验》PDF+DOC
作者：吴伟国,侯月阳
单位：中国机械工程学会
出版：《机械工程学报》2014年第13期
页数：6页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFJXXB2014130030
DOC编号：DOCJXXB2014130039
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柔性驱动应用范围越来越广泛，与刚性驱动相比，柔性驱动在吸振，减缓冲击，以及能量存储方面更有优势，因此设计一种机器人关节用模块化挠性驱动单元，其特点是采用钢丝绳导引，动滑轮组增力，模块化便于安装，挠性输出。提出基于黏弹性动力学的钢丝绳张力计算方法，该方法对于采用多级动滑轮组机构的机械系统有效，结合双足机器人步行仿真的数据进行计算，其结果用于选择挠性驱动单元中安装的张力传感器和钢丝绳。研制挠性驱动单元与加载试验装置，并搭建控制系统，通过关节编码器进行关节位置反馈，从而实现位置全闭环。加载试验与速度试验结果表明该驱动单元能够在空载情况下达到6 r/min的速度，频响为2 Hz，而在负载11.2 N·；m力矩时达到5 r/min的速度，频响为1.3 Hz。
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