《用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿》PDF+DOC

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2. 《基于红外的障碍场中集群微机器人的控制方法》PDF+DOC 对多障碍物环境下微机器人集群运动的控制问题进行了研究。结合微机器人尺寸小的特点，采用低功耗的红外传感器感知外界环境。设定机器人的安全区域，根据机器人运动过程中避障和路径规划所要满足的边界条件，提出了基于人工蜂群问题优化的路径规划控制模型，实现了微机器人的避障和路径规划。仿真结果验证了该控制方法的有效......
3. 《一种套件精密对接自动装配实验系统》PDF+DOC 针对点火靶装配中的套件对接装配，搭建了一套可实现微米级定位、视觉和力觉检测的装配实验平台.通过对装配零件的分类判别以及对应图像的识别检测，实现了位置闭环控制.对套件对接圆环的装配过程进行了分析并建立了装配力模型，在该模型的基础上提出了装配力控制方法.最后，对所研制的自动装配实验系统进行了定位和对接实......
4. 《基于3G网络的仿人机器人遥操作提示技术研究》PDF+DOC 为了更加方便工作人员的操作和提高操作机器人的准确度，对基于3G网络的仿人机器人遥操作提示技术进行了研究。首先分析了基于移动网络的仿人机器人遥操作系统现状，在此基础上设计了基于移动网络的仿人机器人遥操作提示系统，该提示系统主要包括运动提示平台和操作机器人。...
5. 《与环境碰撞时腕力传感器动态性能的试验研究》PDF+DOC 通过试验研究，介绍了碰撞速度、环境刚度、负载、运动方向对碰撞接触时传感器动态性能的影响，指出上述四个方面是影响与环境碰撞后腕力传感器动态性能的主要因素；较大的动态负载力会对传感器产生破坏作用，并降低力控制性能，因此，在腕力传感器设计和使用时，应使其最大负载小于设计限值。...
6. 《主从式焊接机器人力觉临场感技术》PDF+DOC 以ＰＵＭＡ５６２作为焊接机器人建立了具有力觉临场感的主从焊接试验系统，利用从机器人焊炬前面安装探针与焊缝接触形成的力感觉由主机器入反馈到操纵者，使操纵者借助于监视设备和力觉临场感来实现远距离遥控焊接。试验表明：在主从焊接系统中采用基于腕力传感器的双向力控制技术可以很好地解决操纵者因电视监视设备受燃弧......
7. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
8. 《基于虚拟现实触觉感知接口技术的研究与进展》PDF+DOC 基于虚拟现实触觉感知接口技术 (HapticInterfaceTechnique)涉及的学科面很宽 ，包括机器人学、虚拟现实技术、仿生学、传感技术及互联网通讯技术等 .触觉感知接口是基于虚拟现实机器人遥操作系统的重要组成部分 .从广义角度出发 ，触觉感知 (HapticSensing)应包括力 /力......
9. 《未知环境下的机器人视觉/力觉混合控制》PDF+DOC 在实际的接触型作业任务中，需要在控制位置的同时控制末端执行器与环境之间的接触力.针对这一问题，通过力反馈信息对未知环境中的法线方向进行估计，并采用最小二乘方法估计图像雅可比矩阵.提出一种基于视觉/力觉的混合控制算法，给出了视觉/力觉混合控制的约束条件，对视觉采用变结构控制器，力控制采用PI控制器.实......
10. 《遥控焊接工具装配力控制的重力补偿算法》PDF+DOC 在“宏观遥控，局部自主”控制思想的基础上，建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具负载参数标定，并提出了基于工具负载参数的重力补偿算法，用于消除工具装配力控制过程的重力干扰.针对专用的装配工具，进行了负载参数标定试验和无接触条件下的重力补偿试验.结果表明，工......