《遥控焊接工具装配力控制的重力补偿算法》PDF+DOC
作者：魏秀权,吴林,高洪明,李海超
单位：中国机械工程学会
出版：《焊接学报》2009年第04期
页数：5页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFHJXB2009040270
DOC编号：DOCHJXB2009040279
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在“宏观遥控，局部自主”控制思想的基础上，建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具负载参数标定，并提出了基于工具负载参数的重力补偿算法，用于消除工具装配力控制过程的重力干扰.针对专用的装配工具，进行了负载参数标定试验和无接触条件下的重力补偿试验.结果表明，工具重力补偿算法达到了较高的精度，重力补偿的最大误差小于1 N，重力矩补偿的最大误差小于0.1 N.m，能够满足工具装配局部自主力控制的需要。
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