作者：胡晓芳 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2014140380 DOC编号：DOCXDDJ2014140389 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对简易旋转倒立摆的各个模块做了相关介绍，对系统的实现方案和设计步骤进行描述。采用ATmega16单片机作为主控元件，以BTS7960模块作为驱动器，使用直流伺服电机作为驱动电机。采用增量式PID算法控制摆杆达到稳定，对摆杆所处位置的角度进行分段，然后采用分段PID算法进行控制，以使摆杆快速趋于稳定状态，得到良好的控制效果。

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