作者：刘庆运,杨文,尚飞龙 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2014年第15期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2014150060 DOC编号：DOCJCYY2014150069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 液压多指手是一种以液压作为驱动方式的多指手，位置控制对于液压多指手跟踪规划轨迹、实现准确抓取具有重要影响。为了实现液压多指手对于位置的精确定位，针对液压多指手的工作特点以及实际液压系统的复杂性，从关节控制入手，分析了关节位置控制系统工作原理，建立了该位置控制系统的数学模型，引入了模糊PID控制策略，对基于模糊PID位置控制系统进行了详细设计，并利用MATLAB对其进行了仿真。通过MATLAB仿真研究，表明基于模糊PID的液压多指手关节位置控制系统的动态响应性能和稳态精度很好，能够满足液压多指手关节的工作要求。

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