作者：甘文龙,刘海生,王中任 单位：广西机械工程学会 出版：《装备制造技术》2017年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJX2017030270 DOC编号：DOCGXJX2017030279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 自动焊接技术是一种提厚壁管道焊接生产率和焊接质量的解决方案。采用基恩士线位移传感器，基于激光三角法原理可以精确提取焊接母材的坡口边缘特征及焊缝中心位置。爬行机器人根据测得的坡口深度和宽度的变化，来自动调节焊头的高度和摆幅。对30&#176；的焊接母材坡口进行了实验，可以扫描得到焊接接头的3D轮廓，测得中心基准偏差为0.6~1 mm左右，为最终实现焊缝视觉跟踪提供了依据。

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