作者:郭新年,白瑞林,王秀平,刘子腾 单位:华北计算技术研究所 出版:《计算机工程与应用》2014年第19期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJSGG2014190570 DOC编号:DOCJSGG2014190579 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法》PDF+DOC2015年第02期 吉峰,郭新年,曹沁婕,白瑞林,于圣龙 《基于主动视觉的手眼矩阵和光平面标定方法》PDF+DOC2015年第19期 郭新年,白瑞林,王秀平 《基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法》PDF+DOC2014年第09期 张黎烁,赵志梅 《基于主动视觉标定线结构光传感器中的光平面》PDF+DOC2012年第02期 陈天飞,马孜,吴翔 《视觉检测技术及应用》PDF+DOC1999年第01期 叶声华,邾继贵,王仲,杨学友 《白车身视觉检测系统中视觉传感器的可修复技术》PDF+DOC2009年第02期 薛婷,吴斌,叶声华 《结构光视觉传感器通用现场标定方法》PDF+DOC2009年第03期 孙军华,张广军,刘谦哲,杨珍 《标定十字结构光传感器的新方法》PDF+DOC2006年第11期 周富强,张广军 《基于线结构光参考平面的多摄像机灵活标定方法研究》PDF+DOC2015年第09期 占栋,肖建 《结构光视觉引导的轨迹跟踪系统的标定技术》PDF+DOC2014年第16期 李龙,白瑞林,吉峰,郭新年
  • 为实现结构光视觉引导的焊接机器人系统的标定,解决现有标定方法复杂,标定靶标制作要求高等缺点,提出一种基于主动视觉的自标定方法。该标定方法对场景中3个特征点取像,通过精确控制焊接机器人进行5次平移运动,标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分;通过进行2次带旋转运动,结合激光条在特征点平面的参数方程,标定手眼矩阵平移部分和结构光平面在摄像机坐标系下的平面方程;并针对不同焊枪长度进行修正。在以Denso机器人为主体构建的结构光视觉引导的焊接机器人系统上的测试结果稳定,定位精度可达到±0.93 mm。该标定方法简单,特征选取容易,对焊接机器人系统在实际工业现场的使用有重要意义。

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