《传感器网络中利用反演集合估计的机器人定位方法》PDF+DOC
作者：王颖,张波
单位：四川省计算机研究院
出版：《计算机应用研究》2017年第04期
页数：5页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFJSYJ2017040220
DOC编号：DOCJSYJ2017040229
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针对大型协作环境中移动机器人的全局定位问题，提出根据机器人车载传感器、环境传感器以及其他机器人的实时数据估计移动机器人的位置。首先，提出的方法整合大量不同类型传感器；然后，考虑了测量值数量可变、通用测角测量、受容错约束的测量统计知识等约束条件，将非线性边界误差估计问题看做一种反演集合；最后，处理特定类型的异常值和不精确环境下的模型误差。完成了误差和异常值的处理，就基本上获得了定位图，解决了移动机器人的定位问题。提出的方法利用实物实验进行验证。测试区域装备有多个传感器、固定在墙顶部的摄像机以及位于机器人上的可见标记。实验结果表明，提出的方法在协作环境中具有明显优势，处理异常值更加可靠。
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