作者：刘宏,王喆,王向东,赵国英,钱跃良 单位：中国计算机学会 出版：《计算机辅助设计与图形学学报》2013年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJF2013120060 DOC编号：DOCJSJF2013120069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对盲人避障系统的实时性和鲁棒性要求，提出了基于单帧RGB-D图像的场景自适应分割和障碍物检测方法.针对室内场景存在较多的平面结构的特点，首先利用深度信息进行由粗到细的两阶段平面快速提取；然后提出了基于图论的RGB-D场景自适应分割算法，将基于深度信息的平面分割结果和基于RGB的图像分割进行自适应的权重融合；最后提出了多层次的障碍物检测识别策略，将场景区域识别为地面、桌面、墙面以及其他障碍物，并给出了场景分析结果的简化模型.实验结果表明，文中方法结合深度数据的优势以及场景的几何结构特点，有效地提高了场景分割和障碍物检测的实时性和鲁棒性，能够满足盲人室内避障应用需求。

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