作者：罗伟,游鹏辉,陆荣信,闫柯峥 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2013年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2013100220 DOC编号：DOCJXYD2013100229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《参与式感知:以人为中心的智能感知与计算》PDF+DOC2017年第03期 于瑞云,王鹏飞,白志宏,王兴伟 《摔倒后自主站立双臂移动机器人设计研究》PDF+DOC2017年第04期 张益春,李国利,周洪,王翠红,郭迈 《基于STM32单片机的智能床围灯设计》PDF+DOC 周明,王振 《一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量》PDF+DOC2006年第S2期 李艳杰,吴镇炜,钟华,刘齐芳 《双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究》PDF+DOC2004年第04期 林玎玎,刘莉,赵建东,陈恳 《一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块》PDF+DOC2011年第S2期 任阳,吴宝元,罗健飞,吴仲城 《基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统》PDF+DOC2011年第12期 申飞,吴宝元,罗健飞,任阳,吴仲城 《基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统》PDF+DOC2011年第07期 刘成军,李祖枢 《小型仿人机器人脚底传感系统的设计与实现》PDF+DOC2010年第01期 王晓龙,李祖枢,薛方正 《基于DSP的闸机控制技术》PDF+DOC2014年第04期 贺子钢,包建东

    • 针对仿人机器人行走中的平稳性要求，首先，设计了由弧形脚掌、被动趾关节、冲击吸收机构和传感器模块组成的足部结构；其次，推导了在足部结构支撑下的ZMP算法。实验表明，由足部结构及传感器布置能够实现ZMP的准确测量。

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