作者：王晓龙,李祖枢,薛方正 单位：教育部科技发展中心 出版：《中国科技论文》2010年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZKZX2010010130 DOC编号：DOCZKZX2010010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对小型仿人机器人的零力矩点(ZMP)轨迹在线确定问题，设计了一种基于多个简单一维力/力矩传感器的脚底传感阵列系统以及一种距离可调的多孔、双夹板机构，用以安装力/力矩传感器，并实现了脚底传感器信号多级放大及采集软硬件系统。应用CAN总线接口实现了与外部上层控制器的通信。实现了小型仿人机器人行走过程中实际ZMP轨迹的在线计算和实时传递。实验结果证明，该传感系统能够有效地完成脚底力信息的实时采集、计算与通讯。

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