作者：朱忠祥,韩科立,宋正河,谢斌,毛恩荣 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2013年第S1期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2013S10390 DOC编号：DOCNYJX2013S10399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对拖拉机在田间复杂工作环境中可能遇到因异常波动或传感器信息丢失而造成定位失败或偏差过大的问题，设计了一种基于置信度加权的多传感器融合定位系统，该系统主要由GPS定位系统和航位推算(DR)系统组成，并基于联邦Kalman滤波设计了相应的子滤波器以及全局滤波器。同时，基于各传感器的置信距离与置信度函数计算得到各子滤波器的置信度，并将其进行加权运算后作为自适应因子，在全滤波器中进行最优融合，得到更准确的位姿估计。最后通过计算机仿真和田间试验验证了该方法的有效性和可靠性。

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