作者：罗振军,孙思嘉,梅江平,陈落根,许健 单位：中国航空制造技术研究院 出版：《航空制造技术》2017年第09期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKGJ2017090110 DOC编号：DOCHKGJ2017090119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究，简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统，并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点，提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点，以码垛机器人为例，分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明，标定后定位精度提升90%，最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性，并指出仍需解决的若干问题。

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