作者：王飞,晁智强,张传清,李华莹,韩寿松 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2017年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2017010430 DOC编号：DOCKXJS2017010439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在装甲装备维修保养作业中，为实现对车辆底盘部分零部件的自动装卸载，首先应解决CAD模型未知的零部件自动扫描测量和模数重建的问题。提出基于工业机器人的非接触自适应测量曲面重建方法。在测量过程中，将激光测距传感器安装于工业机器人法兰并转换坐标，根据被测零部件上的已测点，由提出的曲线圆弧预测自适应算法，得到下一个预测点矢量及测头轨迹点矢量，拟合成B样条曲线，规划合理的测量路径，进而指导工业机器人自动采集被测零部件上的真实三维点。通过仿真和试验结果表明，该方法能够根据此类零部件曲面特征获取采样点，减小了由测量入射角的存在和算法本身缺陷而导致的精度损失，有效地提高了CAD模型未知曲面数字化采样的精度，为模数重建提供了良好的点云数据。

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