作者：王冬梅,游向荣 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2016年第12期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2016120350 DOC编号：DOCGYKJ2016120359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在铁路客运专线建设施工中，为了提高移动车辆穿越隧道安全作业的效率，提出了一种基于激光测距的移动车辆隧道自动导航系统。基于激光测距传感器获取隧道两侧墙壁以及障碍物等信息，采用最小二乘法进行路径实时规划，并根据左右车轮组距隧道壁的距离，利用模糊PID控制方法自适应地调节控制车辆走行轮组的转向与速度，达到自动导航防撞功能。试验表明该系统能实现隧道内车辆自动导航转向防撞等功能，达到多种隧道路况下的自动导航的效果。

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