《船舱流水孔焊接机器人系统设计》PDF+DOC

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2. 《存在流水孔的角焊缝移动焊接机器人跟踪》PDF+DOC 为提高焊接的质量和效率，研究了一种能够准确跟踪存在流水孔和焊缝终点的角焊缝机器人。起弧后，利用旋转电弧传感器识别焊枪相对于角焊缝的位置，基于轮、水平滑块和垂直滑块的协调运动跟踪连续的空间弯曲角焊缝；同时，研究了利用视觉传感器识别流水孔的起点、终点和焊缝终点的工作原理；研究了基于多传感器融合技术对存在......
3. 《焊缝跟踪视觉传感器中图像多类型特征选择与提取》PDF+DOC 针对在焊接机器人焊缝跟踪传感器中不同类型工件焊缝接头的结构光图像特征，提出一种图像特征选择与提取方法.首先，对图像进行自适应分割，提取出激光条纹中心线.再根据三种典型焊缝接头类型：预留坡口对接类，无坡口直接对接类和左、右搭接类型焊缝的结构光图像的特点，分别选择激光条纹曲线的沟槽中心、条纹曲线的转折点......
4. 《基于机器人旋转电弧传感器跟踪仰焊焊缝》PDF+DOC 为了提高焊接的质量和效率，必须实现机器人对仰焊焊缝的自动跟踪.利用组合滤波的方法对焊接电流进行滤波.采用最小二乘法对第16个采样点至第48个采样点进行线性拟合，拟合直线的斜率作为偏差.以偏差和连续三次偏差之和作为模糊控制器的输入，以水平滑块伸缩速度对应的脉冲数作为模糊控制器的输出.连续三次偏差的绝对......
5. 《船舱流水孔焊缝图像处理与识别方法》PDF+DOC 焊接机器人对船舱流水孔焊缝自动跟踪焊接过程中，焊缝图像处理和特征识别方法是自动跟踪焊接成败的关键所在。在多次试验改进的基础上，得出一套适用于流水孔焊缝图像处理和识别方法。利用改进的梯度算法对焊缝图像进行激光条纹的提取，用连通域方法去除小面积的区域。根据船舱流水孔类型的不同，提出相对应的特征识别方法。......
6. 《基于工业机器人弧焊的焊缝识别研究》PDF+DOC 从视频或图像序列中准确有效提取出焊缝位置信息是实现工业机器人自主弧焊的基础和研究关键。根据主动视觉识别技术，利用CCD摄像机和激光视觉传感器搭建硬件系统，进行焊缝图像采集，提出了一种基于图像预处理与后处理相结合的焊缝检测方法，以适应于复杂焊接环境情况下的焊缝识别。对原始采集图像做图像滤波等预处理工作......
7. 《旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计》PDF+DOC 设计了一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构，采用中间两轮差速驱动，前后对称布置一万向轮的结构，增加了机构的灵活性并降低了控制的难度；用两个直流伺服电机控制十字滑块实现左右与上下运动，采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体，不仅结构紧凑，而且具有实时性。支撑焊枪的支板采用组合装配方式，对......
8. 《嵌入式焊缝跟踪控制系统的开发》PDF+DOC 空心轴高速旋转电弧传感器广泛应用于焊缝跟踪系统中，首先介绍了利用这种传感器进行焊缝偏差检测的原理，在已有的基于工控机来控制平台的基础上，对控制器进行了小型化工作，从工作原理、软硬件组成和相应的功能模块的实现等方面介绍了基于十六位单片机80C196KC的控制系统的开发方法，结论中还提到了开发时的一些技......
9. 《改进的积分差值法在焊枪工作角检测中的应用》PDF+DOC 焊枪工作角的检测是改善焊接质量和实现焊缝跟踪的重要因素。文中首先建立了焊枪工作角和偏差变化与旋转电弧弧长变化的数学模型，并进行Matlab仿真；其次，介绍了焊枪工作角检测理论，通过采用对区间加权的焊枪电流积分差值法，从旋转电弧信号中获取反映焊枪姿态信息的特征值，最后，在理论推导和仿真的基础上，得到了......
10. 《特征谐波法在焊枪姿态检测中的应用》PDF+DOC 以旋转电弧作为传感器，研究了利用特征谐波法进行焊枪空间姿态检测的若干问题。建立了焊枪空间姿态变化和电弧长度变化的数学模型。从理论上证明了焊枪偏差、焊枪倾角以及焊接方向与焊缝方向的夹角对特征谐波法检测结果的影响。发现当焊接方向与焊缝方向的夹角较小时，可以采用一次谐波的余弦分量系数表征焊枪偏差，正弦分量......