《基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究》PDF+DOC

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2. 《智能空间下基于异质传感信息融合的目标跟踪》PDF+DOC 针对大范围未知环境下的机器人目标跟踪问题，在智能空间下分布式智能网络设备与机器人本体二维激光的基础上，提出了一种基于异质信息融合结构以实现机器人对目标实时检测和跟踪的方法。系统通过颜色信息进行移动目标匹配，根据三角测量原理基于最小二乘法对目标进行三维重建；检测出运动目标后，通过激光传感器扫描目标人腿......
3. 《灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用》PDF+DOC 针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点，将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上，可以实现AUV传感器的实时故障诊断。文章详细阐述了基于灰色动态预测的传感器故障诊断的具体实现......
4. 《基于多传感器融合的水下机器人导航系统》PDF+DOC 本文提出了一种水下机器人自主导航系统设计方案。建立了导航系统模型和传感器误差模型，分别以捷联惯导、电子罗盘、深度计作为观测量，通过多传感器信息融合技术实现自主导航。仿真结果表明，该系统能够在保证容错性和实时性的同时，达到较高精度。...
5. 《基于单目视觉的AUV实时定位算法研究》PDF+DOC 在未知的环境中，自主水下航行器(AUV)运动未知的情况下，采用单目视觉不能对路标进行完全定位，存在尺度漂移。针对这种情况，研究了融合声纳测距信息的AUV定位方法，建立了AUV的运动模型，路标的初始化模型及相机的测量模型，采用扩展卡尔曼滤波对AUV位置进行估计；为了提高定位算法的实时性，提出了基于预测......
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7. 《水下机器人标图中的传感器关联信息处理方法》PDF+DOC 分析了水下机器人在标图任务中对传感器关联信息处理的必要性，通过采用全局栅格划分和证据理论方法，把传感器信息进行可信度分配并在栅格中累积可信数，以此作为证据来修正目标的位置，实例证明该方法提高了水下机器人对目标定位的准确性。...
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9. 《航模直升机微型组合导航与控制系统研究》PDF+DOC 以JR-260型航模直升机为研究对象，基于嵌入式Linux操作系统，开发一套微型组合导航与控制系统。系统硬件采用了组合导航系统MNAV100CA和嵌入式飞行控制计算机Stargate，集成了固态的加速度计、角速率传感器、磁航向计、大气机和GPS接收机，以及R/C接收机脉位调制(PPM)航模舵机接口。......
10. 《一种结构模式可变的组合导航算法研究》PDF+DOC 根据毫米波/红外双导引头数据融合装置在工程应用中对性能指标的特殊要求，提出了一种新的组合导航算法。该算法根据各传感器的工作状态，自适应改变跟踪算法的结构模式，从而有效缩短目标截获时间、增长截获距离、提高跟踪精度。通过计算机仿真，验证了该算法的可行性。该算法也可以推广到其他异类传感器构成的组合导航系统......