作者：刘和祥,边信黔,王君 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2007年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2007120140 DOC编号：DOCCGQJ2007120149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究》PDF+DOC2016年第06期 徐红丽,陈巩 《灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用》PDF+DOC2008年第06期 严浙平,陈涛,秦政,周佳加 《基于ZigBee的无线传感器网络中时间同步的算法》PDF+DOC2015年第10期 杨承侃,唐俊华 《AUV设计与坞站对接的路径规划》PDF+DOC 陈超,冯森,赵国友,孔世宁,李雨亮,王晓鸣 《自主式水下机器人数据采集系统的设计》PDF+DOC2018年第10期 许良,赵冠都 《水下智能机器人实时标图方法研究》PDF+DOC1998年第04期 张汝波,林德胜,谢杰文,顾国昌,张国印 《水下机器人传感器故障诊断》PDF+DOC2006年第01期 王丽荣,徐玉如 《水下机器人标图中的传感器关联信息处理方法》PDF+DOC2003年第01期 郭轶尊,顾国昌 《基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测》PDF+DOC2010年第03期 孟宪松,覃于相,张铭钧,徐玉如 《基于传感器信息的水下机器人动态避障研究》PDF+DOC2007年第01期 洪晔,边信黔

    • 采用势场法对自主水下机器人(AUV)进行局部避碰规划。在建立前视声呐视域模型和人工势场模型的基础上，对AUV进行决策控制，通过梯度逼近法对目标进行搜索，快速规划出一条无碰撞的路径。在障碍物检测上，设计了监测模块，实时检测障碍的类型，指导AUV进行运动轨迹解算。在AUV深度控制上，设计了AUV深度行为模糊协调器，对最小潜深、最小距底高度进行协调，实时解算AUV深度行为。开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统，仿真实验证明了算法的合理性与可行性。研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值。

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