作者：李策,魏豪左,卢冰,陈晓雷 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2017年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2017040400 DOC编号：DOCSJSJ2017040409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第01期 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国 《一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法》PDF+DOC2015年第04期 王晓君,裴福俊,刘红云 《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC2016年第04期 段锁林,谈刚,周玉勤,朱海勇 《基于随机有限集的SLAM算法》PDF+DOC2012年第07期 杜航原,赵玉新,杨永鹏,韩庆楠 《基于视觉传感器SLAM问题的算法构建》PDF+DOC2010年第08期 李久胜,章园媛 《SLAM算法在AUV中的应用进展》PDF+DOC2010年第01期 刘明雍,赵涛,周良荣 《SLAM问题的一种优化数据关联算法》PDF+DOC2009年第03期 周武,赵春霞 《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC2008年第06期 郭剑辉,赵春霞,康亮 《基于非结构化海底复杂环境的SLAM研究综述》PDF+DOC2007年第04期 杨放琼,彭高明,谭青 《一种改进的KinectFusion三维重构算法》PDF+DOC2014年第02期 朱笑笑,曹其新,杨扬,陈培华

    • 针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点，提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法，对室内未知环境进行二维地图创建。通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图，将深度图转换为三维点云，通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据；利用SIFT算法与GTM算法相结合的方法进行特征点提取与匹配，实现室内未知环境的二维地图创建。实验对比结果表明，该方法对于室内二维地图创建有较好的效果，具有一定的理论和实际应用价值。

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