作者：孙华,李伟,吴亚明 单位：华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版：《信息技术与网络安全》2016年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXJY2016010250 DOC编号：DOCWXJY2016010259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于多传感器数据融合的移动机器人导航》PDF+DOC2000年第04期 肖海荣,富文军,张晓军,周风余,李贻斌,杨福广 《消防机器人GPS导航系统的精度提高方案》PDF+DOC2004年第10期 蔡皓昌,余成融,潘志浩 《基于多传感器数据融合的移动机器人导航》PDF+DOC2001年第07期 肖海荣,富文军,张晓军,周风余,李贻斌,杨福广 《一种鲁棒的室外移动机器人定位方法》PDF+DOC2007年第04期 宗光华,邓鲁华,王巍 《基于三级滤波的民用飞机组合导航融合算法研究》PDF+DOC2013年第S2期 马航帅,王丹,孙晓敏,秦永元 《激光SLAM移动机器人室内定位研究》PDF+DOC2019年第12期 严小意,郭杭 《一种微型无人机单目视觉SVO/INS组合导航方法》PDF+DOC2019年第02期 肖尧,阮晓钢,朱晓庆,董鹏飞,魏若岩 《基于环境特征跟踪的移动机器人定位》PDF+DOC2003年第04期 项志宇,刘济林 《使用组合导航定位方法改善农机定位信息》PDF+DOC2011年第11期 《基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法》PDF+DOC2011年第03期 陈艳,张漫,马文强,刘兆祥,籍颖

    • 导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足，设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型，并对误差进行分析，利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计，得到系统误差的最优估计。最后利用间接法滤波输出对导航系统进行校正。通过MATLAB进行仿真实验，证明该导航系统能够有效地降低导航误差，提高了移动机器人的导航定位精度，而且当某一导航系统接收不到信号或者坏掉时，系统仍然可以保持高精度的导航。

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