作者：王帆,翟琳,褚建新,魏伟 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2016年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2016070020 DOC编号：DOCZDHY2016070029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 该文针对集装箱码头堆场自动引导载运车(AGV)的定位跟踪，建立AGV运动模型，通过车载陀螺仪及其车轮运动编码器获取AGV运动方向和运动姿态信息。为了减少AGV的定位误差，在集装箱码头堆场网格化布置RFID标签，建立平面坐标系，通过AGV的RFID阅读器获取位置信息，采用卡尔曼滤波方法进行多传感器数据融合，从而实现定位误差补偿。实验结果表明，改进后的AGV定位误差得到了有效抑制，采用RFID与多传感器信息的数据融合定位方法提高了AGV定位精度。

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