作者：谢自强,葛为民,王肖锋,刘增昌 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2017年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2017090030 DOC编号：DOCJCYY2017090039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以TSL1401线性CCD作为传感器获取图像信息，以MK60N512单片机作为控制器设计了一种新型智能循迹机器人。针对图像二值化阈值处理计算量较大的问题，提出特征点法。该法仅计算图像特征点的像素值，可以在保证精度的前提下减少了程序的计算量。针对黑线轨迹提取运算量大的问题，提出了一种新的记忆扫描法，该法只需检测少数像素点即可精确提取黑线标识，简化图像扫描过程，缩短了运算时间。为了提高智能机器人系统的控制精度和稳定性，对电机建立了数学模型，并利用积分分离PID算法进行仿真分析与验证。最后通过实验证明文中提出的算法可行有效。

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