《一种基于RGB-D的移动机器人未知室内环境自主探索与地图构建方法》PDF+DOC
作者:于宁波,王石荣,徐昌
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》2017年第06期
页数:12页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR2017060120
DOC编号:DOCJQRR2017060129
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提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先,基于RGB-D传感器提供的信息,通过定位点生成、地图构建与闭环检测,实时构建3D点云地图.然后,将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程,结合局部地图推演策略与全局边界搜索策略,建立了移动机器人的自主探索方法.在此基础上,确定移动机器人当前动作约束,采用动态窗运动控制方法,既能避免移动机器人陷入局部最优,又能保证采用RGB-D数据进行建图时的稳定性.最后,开展了实验室场景下的探索任务实验,验证了本文提出的移动机器人未知环境自主探索与地图构建方法的有效性。
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