作者：余小欢,韩波,张宇,李平 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《信息与控制》2014年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXYK2014040030 DOC编号：DOCXXYK2014040039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对微型无人机的室内避障和路径规划的需求，搭建了一个基于BeagleBoardxM板和消费级别摄像头的低成本嵌入式双目视觉硬件平台.通过双目视觉获取微型无人机所在的室内环境的3维(3D)点云描述，基于8叉树结构的3维空间描述模型和反向传感器模型，结合无人机的姿态信息，提出了基于双目视觉的3D占有率栅格图描述的室内环境的3维地图构建方法.实验结果表明，基于嵌入式双目视觉平台获取到的3D占有率栅格地图准确、有效地描述了微型无人机当前的室内3维环境信息，可以广泛地应用于无人机的室内导航。

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