作者：梅武军,伍家成,杨扬戬,郑钧溢 单位：西安电子科技大学 出版：《电子科技》2017年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZKK2017070300 DOC编号：DOCDZKK2017070309 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在小型飞行器设计改良过程中，飞行路线和控制精度是不断突破的核心技术点。但由于环境因素的影响，会造成GPS模拟信号缺失，进而导致多旋翼无人机在自主飞行中产生航迹不稳及定位偏移的现象。文中以GPS定位改良为核心目标，构建了一个基于视觉导航的无人机中央控制系统。引入新式的Pixhawk飞行控制模块作为核心算法构架，结合定向的视觉单目机器定位算法，组成新式的双端信息定位系统，从而解决无人机在高空巡航过程中的航迹偏离和传输信息阻塞问题。将此系统嵌入飞行器ROS系统之中，构建稳固的通信网络，搭载小型低耗PC机实时运行算法系统以实现高精度、高稳定性的飞行效果和航迹控制。

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