作者：张雪蕊,刘祚时,程素平,杜人照 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2020年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2020020390 DOC编号：DOCJSYZ2020020399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了解决四旋翼飞行器避障系统中激光和超声波传感器测距数据误差较大的问题，设计了一种改进的Sage_Husa自适应Kalman滤波算法。首先，在算法中引入遗忘因子，修正观测噪声协方差，校正数据结果，并使用Sage_Husa法对传统自适应Kalman滤波算法进行简化；然后，针对不同材质的障碍物墙面进行测距实验；最后，将结果与单一传感器和传统Kalman滤波算法的实验结果进行对比。结果显示，改进的Kalman滤波算法使激光和超声波传感器测量数据的融合结果更加稳定、准确，证明该算法能有效提高传感器的测量精度。

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