《基于地磁方位角的旋转弹丸姿态解算方法》PDF+DOC

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2. 《基于磁传感器组合的运动物体姿态解算》PDF+DOC 姿态参数的测试是运动物体测试过程中的重要指标。针对角速度陀螺仪在高速运动中姿态角的测量误差较大，提出了基于加速度和线圈式磁传感器的姿态测量组合。线圈式磁传感器的输出值包含了载体的转速和角速度信息的综合，求出载体的角速度信息，通过扩展的全姿态四元数算法进行数据融合和姿态解算。在三轴转台上进行半实物的仿......
3. 《基于多传感器的智能车辆姿态解算方法》PDF+DOC 针对智能车辆主动环境感知的需求，提出了一种采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪组合进行车辆姿态解算的方法。首先以旋转矢量法为陀螺仪的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的状态方程，用于车辆姿态的预测；其次以高斯牛顿法为加速度计和磁强计的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的观测方程，用于车辆姿态......
4. 《姿态解算与外力加速度同步估计算法》PDF+DOC 针对惯性导航应用中，姿态解算与外力加速度估计互相干扰的问题，提出一种基于四元数和扩展卡尔曼滤波器的姿态解算与外力加速度同步估计算法。首先，利用估计的外力加速度修正传感器加速度数据得到准确的反向重力加速度，再结合地磁场向量通过梯度下降算法解算得到旋转四元数的测量值；其次，构建扩展卡尔曼滤波模型，对旋转......
5. 《基于EKF的四旋翼姿态解算仿真与设计》PDF+DOC 随着电子技术的发展，四旋翼上的控制芯片处理速度越来越快，使得运行较复杂的姿态处理算法成为可能。扩展卡尔曼滤波(EKF)在无人机姿态解算领域也得到了应用。推导了四旋翼的传感器和EKF的数学模型，并对其进行了MATLAB仿真。仿真结果表明，扩展卡尔曼滤波器能解算出比较好的姿态数据。最后在实际无人机上进行......
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9. 《微型姿态解算系统的抗磁干扰算法研究》PDF+DOC 基于MARG传感器的EKF算法可以有效地抑制MEMS陀螺精度低及陀螺漂移较大等缺陷，为MEMS陀螺的广泛应用提供了有效途径。然而MARG传感器中的磁强计容易受到外界磁场干扰，从而对融合结果产生不利影响。基于MARG传感器组成的微型姿态解算系统，提出了一种消除外界磁场干扰的抗磁干扰算法，有效地对存在磁......
10. 《地磁信息的旋转弹姿态算法研究》PDF+DOC 针对小口径高转速旋转弹姿态测量问题，提出了一种利用纯地磁组合信息获取旋转弹姿态的算法。通过参考坐标系的关系构建姿态变换矩阵，建立姿态角的数学模型，并设计相应的纯地磁姿态算法，利用仿真软件得到三轴地磁信号来进行姿态解算。结果表明，本姿态算法可以实时解算较高长时精度的姿态角，可以为常规旋转弹药制导化提供......